玉米去雄检测作业规范

1. 声明：本规范旨在帮助和指导极目玉米多用途植保无人飞机使用人员进行玉米去雄检测操作时科学、规范、高效，确保田间防效的同时兼顾作业人员安全、环境安全等，不对任何个人、机构或组织产生法律责任。

 

2. 联合发布单位：极目（海南）智能育种装备有限公司，中国农业大学三亚研究院

 

3. 引言和目的：玉米去雄是玉米制种产业中确保种植纯度、保障种业质量安全的重要环节。现阶段，国内大部分去雄后的作业质量检查都采用人工下地抽检的方式，人工抽检效率较低，抽样点随机性不足，同时还带来高昂的人力成本。极目玉米用多用途无人机及其配套的去雄检测图像识别系统，可以使用无人机航拍抽检、全检代替原有的人工抽检，提升检查效率，改善检查人员操作环境，确保作业质量。

 

4. 操作指南

4.1. 飞行采图：

4.1.1. 设备连接：请确保手机和遥控器已通过数据线连接，系统页面显示状态为：“无人机 已连接”

4.1.2. 新建地块：在极目去雄检测识别系统中新建地块，使用无人机依次飞行到地块所有边界点的正上方进行打点，系统中则会生成地块的完整边界信息。

4.1.3. 确认行方向：进入刚刚新建的地块，，使无人机机头方向与地块内玉米作物行的方向一致，按下“保存行方向”键为地块新增行方向，行方向会影响后续的航线生成。

4.1.4. 相机参数设定：相机参数设定面板主要提供如下参数设定：快门：设置相机快门速度。飞行速度越快，设置的快门值应越小。ISO：设置相机 ISO 值。图传画面偏暗时，应调大 ISO 值以提升成像亮度；反之，应调小 ISO 值以降低成像亮度。

4.1.5. 生成航线：完成地块边界的打点和作物行方向的确认后，即可进入生成航线流程。

4.1.5.1. 抽样点个数：一般情况下推荐每亩2张图片进行抽检，即地块面积（以亩为单位）乘2作为抽样点个数。

4.1.5.2. 飞行高度：推荐选择超声高度为5m的仿地飞行模式

4.1.5.3. 航线速度：航线速度为无人机飞行途中的最大飞行速度，默认设置为5m/s,可出于提升效率的目的适当提高，最高提升至10m/s.

4.1.5.4. 完成以上参数设定后点击生成航线，系统将会根据自动生成最优飞行路径。

4.1.6. 飞行采图：点击开始航线按钮，开始执行航线。

4.1.7. 返航降落：航线完成后，点击自动返航按钮，无人机将自动回到起飞点并降落。

4.2. 上传图片识别：

4.2.1. 登录系统：登录极目去雄检测图像识别系统。

4.2.2. 选择地块：选择在移动端已经建立的地块。

4.2.3. 选择图片并上传：选择TF卡中的图片，选择并点击上传按钮。等待上传完成后进入结果确认流程。

4.3. 结果确认：

4.3.1. 登录系统，查看此前上传的图片列表。

4.3.2. 查看单张图片的检测结果（雄穗和花苞），对检测结果进行复核。

4.3.3. 查看该地块这一批次的整体结果，根据检查结果判断当前种子纯度，决策是否需要下一轮去雄作业。

 

4.4. 去雄作业

4.4.1. 根据地块检测结果生成作业航线。

4.4.2. 根据航线中的GPS信息飞行至航线上一个雄穗/花苞所在点附近。

4.4.3. 借助FPV辅助完成对接，确保无人机切割结构在需要切除的雄穗/花苞正上方。

4.4.4. 将机械臂执行模块完全伸出。

4.4.5. 控制切割模块完成切割。

4.4.6. 停转切割模块，收缩机械臂，并适当提升飞行高度。

4.4.7. 飞行至下一点继续作业或返航。

 

 

附图1：无人机航线（示例）

 

附表2：作业用具匹配表

用具

无人机、手机、电脑、TF卡、无人机备用电池等

 

附图3：检测结果（示例）